装置配置

最上方区块

配置页签：依照所拥有的授权，显示在上图的配置页签将有所不同。配置页签由左而右依序为设定、测试、调校、IO 及 SDO。点击各页签以进入配置相关设定。

模式：轴模式。若变更此轴模式，其相关的控制模式也会一起变更。

运动：在此模式中可使用 EtherCAT 相关的功能及 KINGSTAR 内建的运动控制功能。

注意：欲套用运动模式至轴需要有运动套装的授权；若想要设定 8 个以上的轴，则需要额外的轴组套装。更多关于授权的相关资讯请见 KINGSTAR Runtime 组件。

手动：在此模式中仅可使用 EtherCAT 相关的功能。

 

运动模式下的轴可使用的控制模式包含：

• modeDirectPos, modeDirectVel, modeDirectTor
• modePidVel, modePidTor
• modeMasterIntPos, modeMasterIntVel, modeMasterIntTor
• modeSlaveInt

手动模式下的轴可使用的控制模式包含：

• modeManual

更多关于各控制模式的详细资讯请见 McControlMode。

 

控制模式：使用设定工具执行轴移动时的目标控制模式。

位置：此单位为距离（使用者单位），选择了位置模式后，伺服驱动器会根据命令位置计算速度，并将位置与速度转换为扭矩。

速度：此单位为速度（每秒使用者单位），选定速度模式后，伺服驱动器会将速度转换为扭矩。

扭矩：单位为百分率 (%)，选定扭矩模式后，伺服驱动器会将相应的电流传送至伺服马达，若伺服驱动器不支援此模式，或未于连线设定中的轴设定之存取模式下拉选单选择「扭矩」、「位置（预设）、速度与扭矩」或「速度（预设）、位置与扭矩」，此模式仍会显示，但设定工具将告知不支援扭矩模式。

装置：于专案设定清单所选的装置。

根据您所选的轴模式，可能还会在此区块看到以下资讯：

启用 / 停用（仅支援运动模式）：启动或停止轴（伺服驱动器）。启用（通电）时会显示 OP；停用（断电）时会显示 Non - OP。

实际位置：轴的实际位置。启用模数轴时，此值将被转换为模数值。

实际速度：轴的实际速度，预设单位为每秒计数。

实际扭矩：轴的实际扭矩，预设单位为百分率 (%)。

重设位置 ()：重置实际位置。

别名：仅在「选项」中勾选「支援索引别名」时，才会出现此功能。输入框中会显示装置的别名。若要设定别名，请在输入框中输入一个介于 0–255 的整数值。若在 EtherCAT 连线建立后输入别名，旁边会出现「传送」按钮，点选「传送」可套用并储存变更。别名在各装置类型（轴或 I/O）中不可重复。请勿在相同装置类型中输入相同的别名。详情请参阅「依别名顺序显示装置」的步骤 2–3。

注意：在 EtherCAT 连线建立后，您只能在别名功能停用时修改别名。若要停用别名，请取消勾选 EtherCAT 设定栏位中的「启用轴 I/O 索引别名」选项。